esp-open-rtosを使ってみる

IdleHoolとTickHook

FreeRTOSでは、全てのタスクが待ち状態になっているときは、IDLEタスクが動きます。
IDLEタスクが動いているときは、vApplicationIdleHook()が呼ばれます。
examples/tick_idle_hooksに、vApplicationIdleHook() と vApplicationTickHook() のサンプルが有りますが、
今一つ良く分からないので、以下のコードで確認してみました。

/* The example of esp-open-rtos

               *

               * This sample code is in the public domain.

               */

              #include "espressif/esp_common.h"

              #include "esp/uart.h"

              #include "FreeRTOS.h"

              #include "task.h"

              //#include "queue.h"

              

              long idle_count = 0;

              long tick_count = 0;

              

              //時間稼ぎ

              void ConsumptionTick(int delay) {

                  TickType_t startTick;

                  TickType_t endTick;

                  TickType_t nowTick;

                  startTick = xTaskGetTickCount();

                  endTick = startTick + delay;

                  //printf("startTick=%d
              endTick=%d\n",startTick,endTick);

                  while(1) {

                    nowTick =
              xTaskGetTickCount();

                    if (nowTick > endTick)
              break;

                  }

              }

              

              void vApplicationIdleHook(void)

              {

                  idle_count++;

              }

              

              void vApplicationTickHook(void)

              {

                  tick_count++;

              }

              

              void user_init(void)

              {

                  TickType_t nowTick;

                  uart_set_baud(0, 115200);

                  nowTick = xTaskGetTickCount();

                  printf("[%d] SDK
              version:%s\n",nowTick,sdk_system_get_sdk_version());

              

                  int idle_rate;

                  idle_count = 0;

                  tick_count = 0;

                  ConsumptionTick(200);

                  nowTick = xTaskGetTickCount();

                  idle_rate = idle_count / tick_count;

                  printf("[%d] idle_count=%ld
              tick_count=%ld idle_rate=%d\n",

                   
              nowTick,idle_count,tick_count,idle_rate);

              

                  idle_count = 0;

                  tick_count = 0;

                  vTaskDelay(1);

                  nowTick = xTaskGetTickCount();

                  idle_rate = idle_count / tick_count;

                  printf("[%d] idle_count=%ld
              tick_count=%ld idle_rate=%d\n",

                   
              nowTick,idle_count,tick_count,idle_rate);

              

                  idle_count = 0;

                  tick_count = 0;

                  vTaskDelay(10);

                  nowTick = xTaskGetTickCount();

                  idle_rate = idle_count / tick_count;

                  printf("[%d] idle_count=%ld
              tick_count=%ld idle_rate=%d\n",

                   
              nowTick,idle_count,tick_count,idle_rate);

              

                  idle_count = 0;

                  tick_count = 0;

                  vTaskDelay(100);

                  nowTick = xTaskGetTickCount();

                  idle_rate = idle_count / tick_count;

                  printf("[%d] idle_count=%ld
              tick_count=%ld idle_rate=%d\n",

                   
              nowTick,idle_count,tick_count,idle_rate);

              }

結果は以下の様になります。
ConsumptionTick()が呼ばれて、CPUが全速力で動いているときはvApplicationIdleHook()は一度も呼ばれません。
vTaskDelay()で適当な待ち時間を与えてやると、vApplicationIdleHook()が定期的に呼ばれます。
vApplicationTickHook()では経過時間を知ることができるので、これを使ってidle_rateを求めることができます。
idle_rateとはCPUの「暇さ加減」を数値で表したもので、0は「余裕なし」、20000(ぐらい)は「ものすごく暇」となります。

[0] SDK version:0.9.9

              [201] idle_count=0 tick_count=201 idle_rate=0

              [202] idle_count=17865 tick_count=1 idle_rate=17865

              [212] idle_count=198968 tick_count=10 idle_rate=19896

              [312] idle_count=1994814 tick_count=100 idle_rate=19948

続く．．．．