esp-open-rtosを使ってみる

タスク状態の監視

FreeRTOSにはタスク状態を取り出す関数がいくつか用意されていますが、標準では使えないようになっています。
マイコン用のRTOSではよくあることで、メモリ制限を考慮して、必要な機能だけをAddOnするようになっています。
タスク状態を取り出すためには、ソースと同じ場所にある「FreeRTOSConfig.h」に追加する機能を定義します。
今回はeTaskGetState() を使いたかったので、以下の定義を追加しました。
注意点として一番末尾に追加すると二重定義のワーニングになります。

/* Blink FreeRTOSConfig overrides.

              

                 This is intended as an example of overriding
              some of the default FreeRTOSConf

              ig settings,

                 which are otherwise found in
              FreeRTOS/Source/include/FreeRTOSConfig.h

              */

              

              /* We sleep a lot, so cooperative multitasking is fine. */

              #define configUSE_PREEMPTION 0

              

              /* Blink doesn't really need a lot of stack space! */

              #define configMINIMAL_STACK_SIZE 128

              

              /* ここに追加機能を定義する */

              #define configUSE_TRACE_FACILITY 1

              

              /* Use the defaults for everything else */

              #include_next<FreeRTOSConfig.h>

              

              /*ここに定義するとワーニングになる */

              //#define configUSE_TRACE_FACILITY 1

以下のコードでタスクの状態を取り出す頃ができます。

/* The example of esp-free-rtos

               *

               * This sample code is in the public domain.

               */

              #include <stdlib.h>

              #include "espressif/esp_common.h"

              #include "esp/uart.h"

              #include "FreeRTOS.h"

              #include "task.h"

              #include "esp8266.h"

              

              //時間稼ぎ

              void ConsumptionTick(int delay) {

                  TickType_t startTick;

                  TickType_t endTick;

                  TickType_t nowTick;

                  startTick = xTaskGetTickCount();

                  endTick = startTick + delay;

                  //printf("startTick=%d
              endTick=%d\n",startTick,endTick);

                  while(1) {

                    nowTick =
              xTaskGetTickCount();

                    if (nowTick > endTick)
              break;

                  }

              }

              

              // Task Body

              void taskEntry(void *pvParameters)

              {

                  UBaseType_t prio;

                  TickType_t nowTick;

              

                  prio = uxTaskPriorityGet( NULL );

                  nowTick = xTaskGetTickCount();

                  printf("[%s:%d] start
              Priority=%d\n",pcTaskGetName(0),nowTick,(int)prio);

                  ConsumptionTick(200);

                  nowTick = xTaskGetTickCount();

                  printf("[%s:%d]
              end\n",pcTaskGetName(0),nowTick);

                  vTaskDelete( NULL );

              }

              

              void user_init(void)

              {

                  BaseType_t xReturned;

                  TickType_t nowTick;

                  TaskHandle_t xHandle1 = NULL;

              

                  uart_set_baud(0, 115200);

                  nowTick = xTaskGetTickCount();

                  printf("[%s:%d] SDK
              version:%s\n",pcTaskGetName(0),nowTick,sdk_system_get_sdk_version());

                  printf("[%s:%d]
portTICK_PERIOD_MS=%d[ms]\n",pcTaskGetName(0),nowTick,portTICK_PERIOD_MS);

                  printf("[%s:%d]
configMAX_PRIORITIES=%d\n",pcTaskGetName(0),nowTick,configMAX_PRIORITIES);

              

                  xReturned = xTaskCreate(taskEntry,
              "myTask1", 256, NULL, 2, &xHandle1);

                  if( xReturned != pdPASS ) {

                     printf("xTaskCreate
              fail\n");

                  }

              

                  eTaskState taskState;

                  UBaseType_t taskCount;

                  for(int i=0;i<10;i++) {

                    taskState = eTaskGetState(
              xHandle1 );

                    taskCount =
              uxTaskGetNumberOfTasks();

                    nowTick =
              xTaskGetTickCount();

                    printf("[%s:%d]
              taskState=%d
              taskCount=%d\n",pcTaskGetName(0),nowTick,taskState,(int)taskCount);

                    // delay 10mSec

                    vTaskDelay(10 /
              portTICK_PERIOD_MS);

                  }

              

              }

結果は以下の様になりました。
myTask1が終わると、ステータスが4に、タスクの数が7変わります。
これでタスクの終了を待ち合わせすることができます。

[uiT:0] SDK version:0.9.9

              [uiT:0] portTICK_PERIOD_MS=10[ms]

              [uiT:0] configMAX_PRIORITIES=15

              [uiT:1] taskState=1 taskCount=8

              [myTask1:1] start Priority=2

              [uiT:159] taskState=1 taskCount=8

              [myTask1:202] end

              [uiT:202] taskState=4 taskCount=8

              [uiT:203] taskState=4 taskCount=7

              [uiT:204] taskState=4 taskCount=7

              [uiT:205] taskState=4 taskCount=7

              [uiT:206] taskState=4 taskCount=7

              [uiT:207] taskState=4 taskCount=7

              [uiT:208] taskState=4 taskCount=7

              [uiT:209] taskState=4 taskCount=7

タスク終了時に終了コードを設定する機能が有るのかどうか調べてみましたが、どうもなさそうです。
タスク終了時の終了コードが必要であれば、グローバル変数に残すことになります。
myTask1が終了してもタスクの数が7つもあります。
1つは自分自身として、後の6つのタスクは何なのか、気になります。

続く．．．．