NanoPi-DUOを使ってみる

ハードウェアPWM

NanoPi-DUOのPin#31はデバッグポートのRXですが、同時にハードウェアPWMとしても使うことができます。
ハードウェアPWMを使うときは、npi-configを使ってハードウェアPMWを有効にします。

ここでpwm0を有効に変更します。

pwm0を有効にするとデバッグポートは使えなくなります。
デバッグポートにTTL-USB変換を繋げているとブート時にkernelがハングします。

再起動後にsshでログインすると以下のデバイスが使えるようになります。

今回はPWMの確認用にSG90のサーボモータを使いました。

サーボモータ(SG90)	Nanopi DUO
オレンジ	PA5(Pin#31)
赤	5V
茶色	GND

SG90のデータシートにPWM Period(20mSec)とポジション毎のパルス幅が記載されていますが、
ポジションごとのパルス幅は今までの実測値を使いました。
以下のスクリプトでSG90が 0°→ +90° → -90° → 0° に動きます。
コマンドについてはこちらを参考にしました。

#!/bin/bash

              set -x

              #Export PWM channel for user control.

              sudo sh -c "echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/export"

              

              #Select the period of PWM signal. Value is in nanoseconds.

              sudo sh -c "echo 20000000 >
              /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period"

              

              #Change the polarity of the PWM signal.

              #The polarity can only be changed if the PWM is not
              enabled.

              sudo sh -c "echo "normal" >
              /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/polarity"

              

              #Enable the PWM signal.

              sudo sh -c "echo 1 >
              /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable"

              

              #Select the duty cycle. Value is in nanoseconds and must
              be less than the period.

              #Move to Center

              sudo sh -c "echo 1450000 >
              /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle"

              sleep 2

              

              #Move to Angle +90

              sudo sh -c "echo 2350000 >
              /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle"

              sleep 2

              

              #Move to Angle -90

              sudo sh -c "echo 625000 >
              /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle"

              sleep 2

              

              #Move to Center

              sudo sh -c "echo 1450000 >
              /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle"

              sleep 2 

              

              #Disable the PWM signal.

              sudo sh -c "echo 0 >
              /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable"

              

              #UnExport PWM channel for user control.

              sudo sh -c "echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/unexport"

PWMの動作を確認後にnpi-configでpwm0を無効にしましたが、デバッグポートが使えなくなったままです。
但しカーネルがクラッシュするわけではなく、単にデバッグコンソールが以下の場所で止まるだけで、
sshではログインすることができます。

続く．．．．