CAN通信

PythonでCANを使う

Raspberry PiとOrangePi PCでCAN通信ができるようになりました。(インストールはこちら)
そこで、Pythonを使ってCAN通信を行う方法を紹介します。
こちらにサンプルが公開されています。

以下のコマンドで受信処理を行います。
今回「2018-11-13-raspbian-stretch-lite」をクリーン・インストールしましたが、
python3はいつの間にか標準でインストールされていました。

$ python3 ./python_socketcan_example.py
              listen can0

以下のコマンドで送信処理を行いす。

$ python3 ./python_socketcan_example.py
              send can0 123 7766554433221100

              $ python3 ./python_socketcan_example.py send can0 321
              0011223344556677

受信側の端末に受信したデータが表示されます。

$ python3 ./python_socketcan_example.py
              listen can0

              Listening on can0

              can0 123#776655443322110

              can0 321#011223344556677

CAN拡張フレームを送ると落ちます。

$ python3 ./python_socketcan_example.py
              send -e can0 123 7766554433221100

              Traceback (most recent call last):

                File "./python_socketcan_example.py", line 132, in
              <module>

                  main()

                File "./python_socketcan_example.py", line 129, in
              main

                  args.func(args)

                File "./python_socketcan_example.py", line 89, in
              send_cmd

                  s.send(cob_id,
              generate_bytes(args.body), socket.CAN_EFF_FLAG if
              args.extended_id else 0)

                File "./python_socketcan_example.py", line 46, in
              send

                  can_pkt = struct.pack(self.FORMAT,
              cob_id, len(data), data)

              struct.error: argument out of range

こちらにpython-canライブラリが公開されています。
インストールは以下の手順です。
pipがインストールされているときは、pipを削除しておかないと正しくインストールできません。

$ sudo apt install python3-pip

              

              $ python3 -m pip3 --version

              pip 9.0.1 from /usr/lib/python3/dist-packages (python 3.5)

              

              $ python3 -m pip3 install python-can

              Collecting python-can

                Downloading
              https://files.pythonhosted.org/packages/3f/c6/bd482201ec89d1107d1e12311c3e0023440e11ab1218c568e8dfd50b098e/python_can-3.1.1-py2.py3-none-any.whl




              (149kB)

                  100% |????????????????????????????????|
              153kB 284kB/s

              Collecting wrapt~=1.10 (from python-can)

                Downloading
              https://www.piwheels.org/simple/wrapt/wrapt-1.11.1-cp35-cp35m-linux_armv6l.whl




              (65kB)

                  100% |????????????????????????????????|
              71kB 110kB/s

              Installing collected packages: wrapt, python-can

              Successfully installed python-can-3.1.1 wrapt-1.11.1

送信スクリプト
CAN標準フレームもCAN拡張フレームも送信することができます。
python2では動きません。

#!/usr/bin/python3

              import can

              import time

              

              bus = can.interface.Bus(channel='can0',
              bustype='socketcan_native')

              

              try:

                  while True:

                      #CAN 2.0A

                      msg=
              can.Message(arbitration_id=0x7de, data=[0, 25, 0, 1, 3, 1,
              4, 1], extended_id=False)

                      bus.send(msg)

                      time.sleep(1)

              

                      #CAN 2.0B

                      msg=
              can.Message(arbitration_id=0x7de, data=[0, 25, 0, 1, 3, 1,
              4, 1], extended_id=True)

                      bus.send(msg)

                      time.sleep(1)

              except KeyboardInterrupt:

                  print('!!FINISH!!')

受信スクリプト
CAN標準フレームもCAN拡張フレームも受信することができます。
python2では動きません。

#!/usr/bin/python3

              import can

              

              bus = can.interface.Bus(channel='can0',
              bustype='socketcan_native')

              

              for msg in bus:

                  print("{:x}:
              {}".format(msg.arbitration_id, msg.data))

続く．．．